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机械手整列玻璃品项目方案

返回列表 来源：发布日期： 2018.11.20

设备概述

该设备是用于菲尼萨光电生产的部分型号的玻璃制品的自动整列。

基于机器人与视觉图像定位的整列系统

台达机器人结合欧姆龙业内强大的图像处理算法，使得机器视觉检测引导机器人进行抓取整列轻而易举。

台达为新一代中等负载低成本的机器人

采用2公斤负载，重复定位精度0.01mm

检测需求

1、需抓取整列产品为精密电子元器件，尺寸2mm*3mm长方体

2、取料盒自定义加工，目前为玻璃皿，但是底部不平，影响机械手抓取。

说明：机器人与视觉系统结合，由视觉定位纠偏引导机器人进行产品的抓取，将产品摆放至标准料盘上。

定位精度为0.1mm；夹具重量：2-3kg

视觉系统

视觉引导系统：
1，强大的定位算法，PatMax和PatMax-REDLINE；Robotic vision简易连接工具算法；
2，根据相机像素，可实现高定位精度引导。业内较多的应用是500W像素相机，针对高精度定位引导，可多个相机组合实现。

整机方案

整机工艺流程

自动化检测设备厂家机械手整列玻璃品项目

定位抓取整列系统原理说明

一、系统工作原理：

系统标定：以机器人的基坐标系作为参考坐标系，视觉系统的标定和机器人同步；将放料盆分为四格，按次序抓取每一格中的产品。
⑵ 新产品的引入：一个新的产品来时，视觉系统定义好Pattern, 视觉系统为该工件定义了一个工件坐标系，并计算出工件上的各个固有特征点在该坐标系下的坐标. 同时,机器人示教出合适的抓取姿态，定义并存储该的既定零位置。
⑶ 测量过程：通过外部传送过来的工件型号信息，机器人控制视觉系统选择和产品型号对应的检测程序。通过摄像头搜索识别出该工件上引入时定义的各个固有特征点，系统即可计算出其相对于示教位置的偏差矢量：（横坐标偏移量、纵坐标偏移量、偏转角度）。
二、系统检测流程：
⑴ 产品传送到预定位置后，PLC发到位信号给机器人,机器人通过以太网向视觉系统发送触发拍照信号;
⑵ 视觉系统接收到触发信号后，拍摄图像并进行图像处理，计算出产品的坐标信息（横坐标、纵坐标、偏转角度）；
⑶ 视觉系统将产品的坐标信息（横坐标偏移量、纵坐标偏移量、偏转角度）通过以太网传送给机器人;
机器人根据传输过来的产品位置偏移量信息，调整姿态抓取产品，放置到指定位置;
动作完成后，机器人回到待抓取点等待下一次动作。

产品定位纠偏装配

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